[ROS2/Dashing] USB CAM으로 camera calibration하기 (v4l2)

 

 

 

 

 

카메라를 쓸 생각이 없었는데
어쩌다보니 필요하게 돼서 usb-cam을 연결하게 됐다.

 

혹시 ROS1 (Kinetic, Noetic) 을 사용하신다면.

ROBOTIS e-Manual

 

e-Manual에서 확인할 수 있습니다!
근데 picam이라 작동이 되는지는 확인이 필요 할 듯 싶어요

 

 

 

 

필요 라이브러리 설치

나는 라즈베리파이를 다운그레이드 했어서 Buster버전이지만
저번에 문서 찾다가 보니 raspicam node도 더 이상 지원 안한다고 봤었던 것 같아서..

참고: https://github.com/christianrauch/raspicam2_node

 

 

스트레스 받을바에 usb cam쓰고 v4l2를 사용하기로 했다.

그리고 이미 raspicam 시도해봄...^^
카메라는 파이캠3을 썼었고 라즈베리파이는 4를 사용중.
혹시 libcamera로 파이캠 시도할 분이 있다면 여기 참고 

 

 

카메라를 구동시키기 위해 터틀봇에 v4l2 를 다운받아준다.

Bold Hearts / ros2_v4l2_camera · GitLab

 

 

Remote PC에 필요 패키지 설치

sudo apt install ros-dashing-camera-calibration-parsers
sudo apt install ros-dashing-camera-info-manager
sudo apt install ros-dashing-launch-testing-ament-cmake 
sudo apt install ros-dashing-image-pipeline

 

v4l2는 ROS2에서 사용가능해서 dashing 대신 본인의 버전에 맞게 변경하면 된다.

foxy 사용할 때도 v4l2 요긴하게 잘 사용함

 

 

 

다시 터틀봇으로 돌아와서
/boot/firmware/config.txt 파일 맨 마지막에 이 두 라인을 추가해준다.

#Turtlebot3 /boot/firmware/config.txt

start_x=1
gpu_mem=128

 

까먹고 gpu_mem=128 선언 안했더니 캘리브레이션 안켜지고 10분에 한 번 찍히고 난리도 아니었음..

하필 또 젯슨나노 먹통이라 버추얼박스로 실험 중인데 가상환경이라 더 버벅이는 걸 수도 있음
나머지 환경은 잘 모름

 

 

$ v4l2-ctl --list-devices

 

명령어 실행했을 때 video0 잡히면 성공

 

 

$ ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args --param index:=0

 

이 명령어를 실행하여 v4l2로 카메라를 켜주는데,

 

아마 yaml 파일이 없다고 뜰 것이다. (나는 이미 추가를 한 상태여서 not match로 뜸)
내 카메라 이름은 uvc_camera_(046d:0825)

 

이건 캘리브레이션 하면서 추가할 것이니 무시해도 된다.

 

 

Remote PC에서 rqt로 이미지 잘 나오는지도 확인하면 준비 끝.

$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

 

 

 

 

Calibration 준비

 

캘리브레이션에 필요한 체커보드 이미지를 다운받아준다

camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration의 attachment:check-108.pdf - ROS Wiki

 

이 체커보드 사이즈는 8x6에 square는 0.024라고 한다.

 

 

$ ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 8x6 --square 0.024 --no-service-check image:=/image_raw

Remote PC에서 실행해주면 캘리브레이션 화면이 뜬다.

 

캘리브레이션 버튼이 활성화 될 때까지 체커보드 이미지를 움직여주다가,
버튼이 활성화되면 캘리브레이션 버튼누르고 저장 버튼 누르면 calibration.tar.gz 파일이 하나 생성된다.

 

압축을 풀면 txt파일하고 yaml 파일이 있는데, 이 yaml 파일이 아까 v4l2 실행할 때 나왔던 yaml이다.

 

이 yaml 파일을 터틀봇으로 옮겨준다.

 

 

 

$ sudo scp ost.yaml ubuntu@IP주소:~/.ros/camera_info/카메라이름.yaml

이 명령어를 사용하면 옮겨지는데, 카메라 이름에 특수문자가 있으면
아마 syntax near unexpected token `(' 가 뜨면서 옮겨지지 않을 것이다.

 

 

$ sudo scp ost.yaml ubuntu@IP주소:~/.ros/camera_info/"카메라이름.yaml"

그럴 땐 "카메라이름.yaml" 같이 따옴표로 이름을 감싸고 옮겨주면 된다.

 

카메라 이름에 특수문자가 안들어가면 따옴표는 패스.

 

 

그리고 나서 v4l2로 카메라를 다시 실행하면 계속해서 yaml을 못찾는 경고가 뜰 것이다.

 

카메라 이름은 uvc_camera_(046d:0825)인데 yaml 파일에는 narrow_stereo로 써있어서 매치를 못하는 상황이 발생.

 

 

이럴 땐 yaml 파일을 열어서 3번째 줄의 camera_name을 현재 카메라 이름으로 바꿔준 후 저장하면 된다

 

나같은 경우,

camera_name: narrow_stereo 에서
camera_name: uvc_camera_(046d:0825)로 변경했다.

 

그리고 다시 v4l2 실행하면 경고문이 사라진 것을 볼 수 있다