[ROS2/Dashing][VMware] DQN Machine Learning

기존에 사용하던 Jetson Nano가 Ubuntu18.04만을 지원했어서 Dashing 버전을 반 강제로 사용했었지만
고장 이후에도 가상 머신은 늘 Dashing 버전을 이용해왔다.

이유는 이 머신 러닝을 꼭 학습 해 보고 싶었다..

 

 

젯슨나노 고장 이후에 버추얼박스를 사용해왔는데,
머신러닝에 필요한 텐서플로우가 돌아가지 않았다..

core dumped 에러가 뜨고 파이썬이 종료가 됐는데, VMware로 바꾸니 cpu로 문제 없이 텐서플로우 사용할 수 있었다.

GPU로 돌리는건 아직 실행해보지않아서 이건 모르겠다.

 

 

ROBOTIS e-Manual

언제나 그렇듯 공식 사이트

 

 

 

tensorflow 설치 (CPU)

pip 가 설치되지 않았다면 pip도 설치.

pip, pip3도 모두 upgrade 후 설치 진행해야 에러가 뜨지 않는다.

 

$ pip3 install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces

 

$ pip3 install -U tensorflow

 

근데, 여기서 이 명령어를 사용한다면 아마 tensorflow 2.x 버전이 설치될 것이다.

 

이 경우에 머신러닝 패키지 실행시 keras 버전하고 tensorflow 버전하고 맞지 않아서
import keras로 선언된 부분을 import tensorflow as keras로 수정해줘야하는 번거로움이 있다.

 

$ pip3 install --ignore-installed --upgrade https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-1.8.0-cp27-none-linux_x86_64.whl

그런데 공식 문서에 GPU 설치 명령어 부분을 보면 tensorflow가 1.8.0으로 설정되어 있는 것을 볼 수 있다.

 

$ pip3 install -U tensorflow==1.8.0

CPU도 1.8.0으로 설정해서 다운받아주면 된다.

 

$ pip3 install keras==2.1.5

 

 

$ cd ~/robotis_ws/src/
$ git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_machine_learning.git
$ cd ~/robotis_ws && colcon build --symlink-install

이후 git clone으로 다운 받고 빌드 해주면 되는데, 나는 계속 빌드가 복불복이었다.

패키지 설치가 됐다가 안됐다가..

 

만약 파이썬 에러가 날 경우,

$ sudo apt-get install python3-dev
$ sudo apt-get install python-dev

아마 이거 설치하고 패키지 재빌드 하면 될거다.

 

 

 

 

 

성공 ~