[ROS2/Dashing][JetsonNano] Ubuntu 18.04에서 ROS2 Dashing 설치

 

 

Python3로 버전 변경

 

JetsonNano는 Python2 버전이 디폴트여서
Python3 으로 버전을 먼저 변경하고 Dashing 설치를 진행하였다

 

1. 파이썬 버전 확인

$ python -V

만약 여기서 3버전이 뜬다면 스킵해도 무방하다

 

2. 파이썬 위치 확인

$ which python

$ ls -al /usr/bin/python

편한걸로 확인을 해주면 된다

 

3. 설치된 파이썬 확인

$ ls /usr/bin/ | grep python

 

4. alternatives에 등록된 파이썬이 있는지 확인

$ sudo update-alternatives --config python

 

만약 update-alternatives: error: no alternatives for python 가 출력되었다면
등록된 버전이 없다는 것이므로 alternatives에 파이썬을 등록한다

 

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2

/usr/bin/python2.7 1은 python2.7을 1번으로, /usr/bin/python3.6은 python3.6을 2번으로 등록한다는 의미다

나는 2.7과 3.6이 기본으로 설치되어있어 다음과 같이 등록했다
만약 다른 버전이 있다면 버전을 바꿔 등록하면 된다

5. 파이썬 버전 변경

$ sudo update-alternatives --config python

나는 3.x 버전을 사용해야하기 때문에 3.6 버전을 등록한 2번을 선택했다

 

$ python -V

다음 명령어 사용 후 파이썬 버전이 변경되었다면 성공

 

 

 

 

 

Ubuntu18.04에 ROS2 Dashing Install

 

JetsonNano는 Ubuntu18.04만 지원하기 때문에
Ubuntu18.04 버전에 맞는 ROS2 Dashing을 설치

 

 

 

ROS1은 Kinetic이, ROS2는 Dashing이 여러가지 실험하기에 좋은 것 같습니다

 

 

 

1. 지역 설정

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

 

 

 

2. Key값 추가

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

 

3. 개발에 필요한 패키지 설치

$ sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  libbullet-dev \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

$ python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest

$ sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev \
  libcunit1-dev

 

 

 

4. Dashing 설치 

여기서부터 작업은 Turtlebot3 emanual Dashing 의 내용과 같다

 

• .bashrc에 스크립트 내용 추가

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_dashing.sh
$ chmod 755 ./install_ros2_dashing.sh
$ bash ./install_ros2_dashing.sh

 

 

• Gazebo9 설치

$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

$ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev
$ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
$ sudo apt install ros-dashing-gazebo-ros-pkgs

 

• Cartographer

$ sudo apt install ros-dashing-cartographer
$ sudo apt install ros-dashing-cartographer-ros

 

• Navigation2 설치

$ sudo apt install ros-dashing-navigation2
$ sudo apt install ros-dashing-nav2-bringup

 

• TurtleBot3 패키지 설치

$ source /opt/ros/dashing/setup.bash
$ sudo apt install ros-dashing-dynamixel-sdk
$ sudo apt install ros-dashing-turtlebot3-msgs
$ sudo apt install ros-dashing-turtlebot3

 

 

만약 디테일한 패키지 설치를 하고 싶다면, 다음과 같이 진행하면 된다

$ sudo apt remove ros-dashing-turtlebot3-msgs
$ sudo apt remove ros-dashing-turtlebot3
$ mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
$ cd ~/turtlebot3_ws/src/
$ git clone -b dashing-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone -b dashing-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b dashing-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/turtlebot3_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/.bashrc

e-manual에서는 src 디렉터리에 git clone을 한 뒤 src 디렉터리에서 colcon build를 하는 것 처럼 적혀있지만,
이렇게 하면 무조건 에러가 발생하니 꼭 src의 상위 디렉터리에서 colcon build를 작업해야한다

이거때문에 젯슨나노 3번 포맷했다

 

• 환경 구성

$ echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
$ echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

만약 TurtleBot3 설치를 git clone이 아닌 apt install을 사용하여 설치했을 경우 다음과 같은 에러가 뜰 수 있다는 듯?

bash: /home/{$YOUR_ACCOUNT}/turtlebot3_ws/install/setup.bash: No such file or directory

 

약 반년동안 JetsonNano를 사용하며 거의 20번 가까이 초기화를 진행했던 것 같은데
더 이상 하기 힘들어서 나는 디테일한 패키지 설치로 진행하였다.