[ROS2/Dashing][VMware] DQN Machine Learning - 3

 

gazebo만 켜지지 않는 문제

 

이건 원래 안됐었는데 가상 머신이라 그러려니 하고 넘긴 문제였다.

그런데 다른 gazebo map들은 잘 실행이 되는데 왜 gazebo만 단독으로 실행이 안되는거지?
라는 의문이 들었다.


그리고 VirtualBox였으면 그냥 안썼을텐데 뭔가 VMware는 이 머신러닝을 성공할 수 있을 것 같다는 생각이 들었다.

 

 

export SVGA_VGPU10=0

 

bashrc에 해당 구문 추가해준 후 적용시켜주면 잘 된다!

 

 

 

 

dqn stage 3, 4 장애물이 움직이지 않는 문제

 

분명 영상에서는 스테이지 3, 4에서 장애물이 움직였는데 내가 하니 움직이지 않았다
ROS1하고 ROS2에 디렉터리 구조 등 뭔가 바뀐게 많아서 이것 저것 뒤져보니 아무것도 찾을 수 없었고...

 

 

 

그나마 알 수 있는 것은 이 장애물 플러그인은 libobstacles.so 라는 이름이라는 것이다.

 

 

 

그런데 Gazebo 플러그인 디렉터리 그 어디에도 libobstacles.so 파일이 없었다!

 

 

 

 

공식 깃허브를 확인해보니 빌드하면서 so 파일이 생성되는 듯 했다.

딱히 빌드하면서 에러는 없었으니 생성 되었을 것이다.

 

 

 

 

빌드 경로를 찾아보니 so 파일을 찾을 수 있었다!

아마 여기는 Gazebo 기본 플러그인 경로가 아니다보니 Gazebo에서 해당 플러그인을 못찾은 듯 했다.

 

 

# .bashrc
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/turtlebot3_ws/build/turtlebot3_gazebo

 

bashrc 파일에 GAZEBO_PLUGIN_PATH를 추가해준다.

해당 PATH를 추가하더라도 기존 플러그인 경로에는 이상 없으니 추가한 후 bashrc 적용해주면 된다.

 

 

 

 

 

적용 끝!