[ROS2/Dashing] Raspberry Pi 4에 Ubuntu 18.04 Server 설치 시 start4.elf: is not compatible 에러 발생 및 키보드 인식 불가

 

• PC: Jetson Nano Developer Kit (Ubuntu 18.04)
• SBC: Raspberry Pi 4B 4GB (Ubuntu 18.04 Server)

 

 

 

start4.elf: is not compatible

라즈베리파이 4에 ROS를 설치하던 중, raspi4용 Ubuntu 18.04 Server IMG 파일을 사용해도 start4.elf: is not compatible 에러가 발생하며 부팅이 되지 않는 현상이 발생했다.

Noetic이나 Foxy 등 다른 버전과는 다르게 Dashing 버전만 ROBOTIS e-Manual에서 지원하는 파일이 아닌 Ubuntu 공식 페이지에서 다운받는 구조였어서 이유를 더 모르겠는 것이다..

더군다나 ROS에 사용 할 Remote PC는 젯슨나노인데 젯슨나노는 Ubuntu 18.04만 지원이 돼서 무조건 Dashing을 써야했던 상황..

 

 

 

 

여러 구글링 끝에 안쓰는 SD 카드에 Raspberry Pi OS를 설치하고, 해당 SD 카드를 라즈베파이에 연결 후 명령어를 입력했다.

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get full-upgrade

 

여분의 SD 카드가 없는 사람들은 https://github.com/raspberrypi/firmware 에서 boot 폴더 안에 있는 파일로 다음 내용을 진행하면 된다.

 

 

 

 

다시 PC로 돌아와 라즈비안 SD카드를 연결해 들어가보면, bootfs 디스크가 하나 있는데
내가 설치 시 출력됐던 에러는 start4.elf: is not compatible이기 때문에 .elf 파일 8개를 모두 복사해줬다.

 

 

 

다른 블로그도 찾아보니 .dat 파일도 모두 복사했다고 하여 .dat 파일 8개도 같이 복사했다.

 

 

 

이제 raspi4용 Ubuntu 18.04 Server IMG 파일을 씌운 SD 카드에 연결해서 .elf 파일 8개와 .dat 파일 8개를 덮어씌워줬다.

 

 

그 다음 부팅 잘 되길래 성공!인 줄 알았으나

이번엔 라즈베리파이에 키보드를 연결했는데 키보드가 반응을 안하기 시작했다.

 

 

 

 

 

키보드 인식 불가

ROBOTIS e-Manual에서 권장하는 Dashing용 OS image 파일 명은 ubuntu-18.04.4-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz 이다.

저 파일을 아무리 뜯어봐도 어디에서 인식이 안되는지 도무지 모르겠어서 버전을 바꾸기로 했다.

 

 

 

https://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/ 사이트에서 raspi4용 Ubuntu 18.04.5 버전 파일을 받을 수 있었다.

 

 

 

 

역시나 이 버전도 그냥은 부팅이 안되길래 똑같이 .elf 파일과 .dat 파일을 덮어씌워줬다.

 

 

 

 

결과는 성공!